La legislación que te resuelve el tema es la de Sucesiones y Donaciones. El seguro se deriva a esa legislación. Efectivamente teneis derecho sobre la parte de tu padre a heredar el capital correspondiente. No obstante, (casi) todas las rentas vitalicias se extinguen con el fallecimiento del perceptor de la renta, de tal manera que no hay capital que repartir. Es decir, un capital 1MM € en renta vitalicia genera 100k € al año, si vive el año 37 y ha agotado el capital la Aseguradora sigue pagando la renta, si fallece el año 2 el remanente se lo queda la Aseguradora. Esto es en terminos generales, dependerá de lo pactado en esa seguro de renta.